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本发明提供一种基于激光雷达点云数据的车辆定位方法，包括：获取源点云和目标点云；使用改进的点对面迭代最近点算法，分别对源点云和目标点云去中心化，根据源点云和目标点云去中心化坐标计算旋转矩阵与平移向量，结合输入扰动和李代数，求得源点云的初始配准...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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