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本发明公开了复杂环境下无人水面航行器(USV)最优轨迹规划方法及系统，其中方法步骤包括：对目标进行状态初始化，得到初始状态信息；基于初始状态信息，构建系统模型；构建基于威胁的知识图谱，并推理得到威胁度信息；结合多目标后验克拉美罗下界与威胁度...
该专利属于兰州理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过兰州理工大学授权不得商用。

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