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本发明公开了一种用于无人变形车多构态运动的稳定性分层控制方法，包括：1建立调整质心机构的机电动力学模型，2建立上层决策控制器，3建立下层汽车态稳态转向稳定性控制器和类人态行走稳定性控制器，计算并输出调整质心滑块所需的控制电压，4将所得到的控...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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