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本发明公开了一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手，属于医疗器械技术领域，包括基座、位置调整机构、姿态调整机构和握把模块，所述位置调整机构的一端与所述基座相连接，所述位置调整机构的另一端与所述姿态调整机构相连接，所述握把模块设置在所述姿态...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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