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本发明公开一种圆弧轨迹间的位姿平稳过渡方法，包括：采用三次样条插值方法进行全局插值，将两个圆弧构成的非过渡部分，以及两个圆弧之间的过渡部分，均以样条曲线代替；根据建立的样条曲线，采用球面线性插值和对数四元数法，进行机械臂姿态规划；基于泰勒展...
该专利属于南京集萃人形机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京集萃人形机器人科技有限公司授权不得商用。

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