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本发明公开一种通信拓扑结构约束条件下四旋翼无人机鲁棒编队控制方法，应用于四旋翼自动控制技术领域，针对现有的无人机集群控制主要面对无人机集群避障、防撞等方面的问题，对于集群内部四旋翼无人机之间的通信拓扑结构约束和集群系统的整体鲁棒性问题没有得...
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