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本发明公开了一种基于模糊自抗扰控制的水下机器人运动控制方法。作为水下机器人运动控制研究的基础，首先为水下机器人建立动力学模型；然后以自抗扰控制器作为基础控制器。为了避免跟踪微分器导致的相位滞后和调节时间变长的问题，本发明所设计的线性自抗扰控...
该专利属于兰州交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过兰州交通大学授权不得商用。

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