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本发明提供了一种无人艇协同编队控制方法，通过布设的多传感器实时获取海洋的静态和动态环境数据，将获取的数据分别进行时间同步、坐标转换、数据去噪和数据融合，得到融合后得到的总数据集，构建三维网格地图，将环境划分为固定网格单元；通过运动规划模块，...
该专利属于浙江省智能船舶研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江省智能船舶研究院有限公司授权不得商用。

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