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本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种非对称集中式刚柔耦合机械臂，包括驱动总成、解耦机构、肩部模块、模块化绳驱臂杆和腕关节总成；模块化绳驱臂杆包含有第一绳驱式臂节和第二绳驱式臂节；腕关节总成具有多个回转机构和球型腕关节，球型腕关节具有多个并...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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