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本发明涉及一种基于激光雷达的水面无人艇障碍物检测方法，通过建立栅格地图；在栅格地图上处理激光雷达点云数据，将三维的点云数据转化给二维数据，进行激光雷达点云数据的快速处理；使用处理后的数据在栅格地图上进行多帧点云数据融合；使用改进的DBSCA...
该专利属于中国船舶集团有限公司第七〇七研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七〇七研究所授权不得商用。

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