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本发明提出一种基于万向节原理的涵道碟形飞行器及其控制方法，该飞行器结合了此前所述两种碟形飞行器的优点并进行改进，采用共轴双旋翼的构型，将两个旋翼置于涵道内，两个旋翼的旋转方向相反以解决反扭距的问题。采用舵片来控制飞行器姿态；位置控制方面，结...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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