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本申请涉及水下自航模控制技术领域，公开了一种水下自航模的高精度航行控制方法、装置、设备及介质。其中，获取水下自航模的前一时刻速度向量、当前能量状态数据和当前作业任务类型；根据当前能量状态数据和当前作业任务类型进行权重分配，得到第一权重和第二...
该专利属于中国船舶集团有限公司第七一九研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七一九研究所授权不得商用。

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