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本发明提供了一种基于增强自适应参数的机械臂运动学辨识方法和设备，涉及机械臂动力学领域，其方法包括：基于标准DH参数法建立机械臂的运动学模型、线性化拆分为常数未知参数和回归矩阵的积式、滤波处理，引入辅助矩阵构建包含估计误差的中间变量、将估计误...
该专利属于中国地质大学（武汉）所有，仅供学习研究参考，未经过中国地质大学（武汉）授权不得商用。

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