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本说明书提供一种训练数据集的制作方法和障碍物高度属性的判断方法，训练数据集的制作方法包括：构建用于训练高度分类模型的训练数据集，所述训练数据集中包含多条样本数据。其中，构建任一条样本数据，包括：对于任一类型的已知高度的样本障碍物，获取超声波...
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