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本公开提供一种基于扩散模型的工业机器人运动规划方法。构建包含三个主要步骤的神经网络：首先，预训练点云编码器，实现将任务条件的障碍物点云压缩嵌入潜在空间，并构建正向运动学的机器人状态编码算法、路径数据的碰撞检测模块；然后，基于预训练的所述点云...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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