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本发明提供了一种贴片式压电二自由度机械臂及其驱动方法，涉及压电驱动及机器人领域，包括机械臂包括若干个依次相连的单元臂节；每个单元臂节包括两个压电振子及两个关节部分；相邻单元臂节的关节部分空间位置相互正交，通过单元臂节间关节部分实现单元臂节与...
该专利属于南京工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过南京工程学院授权不得商用。

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