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本发明提供一种基于目标层级树的无人机视觉语言导航方法，包括如下步骤：S1、通过目标解析模块获取导航指令中目标的一阶逻辑程序，并利用文本编码器获取导航指令的文本特征；S2、通过目标定位模块构建前视图像中各类目标对应的层级树，并根据目标的一阶逻...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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