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本发明公开了一种面向人型机器人的实时阶梯环境分割与建图方法，包括：实时获取阶梯环境图像；其中，所述阶梯环境图像为深度图像；基于各向异性扩散滤波算法，利用图像梯度和扩散系数对所述阶梯环境图像进行滤波，并提取滤波后的阶梯环境图像中的平面多边形轮...
该专利属于深圳市人工智能与机器人研究院所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市人工智能与机器人研究院授权不得商用。

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