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本发明提出了一种基于tcp坐标系投影的机械臂末端姿态调整方法。该方法包括：在光学导航仪坐标系即第一空间坐标系下，根据第一、第二进针点的坐标确定穿刺路径，并将路径平移，得到第一空间坐标系的z轴向量；确定机械臂工具末端坐标系为第二空间坐标系；将...
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