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本发明提供一种船舶姿态的估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品，应用于装有惯性测量单元的船舶，包括：基于船舶所在的环境建立导航坐标系，基于惯性测量单元建立船体坐标系；基于状态变量建立模型方程；基于状态变量和模型方程建立测量方程；基于模型方...
该专利属于上海振华重工（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海振华重工（集团）股份有限公司授权不得商用。

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