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本申请提供一种防阶跃的级联PI迟滞补偿控制方法及装置，所述外环回路计算方法包括：步骤1：外环期望的谐波信号的各阶谐波正弦分量Us_n减去对应的反馈信号Z(t)中提取的n阶正弦谐波分量zs；各阶谐波余弦分量Uc_n减去对应的反馈信号Z(t)中...
该专利属于中国直升机设计研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国直升机设计研究所授权不得商用。

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