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本发明涉及一种可实现三旋转自由度全向运动的球形机器人，特点为：在球形转子的表面按照三十二面体结构的每个正五边形和正六边形的中心均嵌装有一永磁体，在安装孔之间位置嵌装有天线和配重块；球形转子内腔中固装有电池、球内无线传输模块和球内空间姿态传感...该专利属于天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）所有，仅供学习研究参考，未经过天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）授权不得商用。