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本发明提供了一种基于柔性鞘前视摄像头与独立视觉臂组成的可变基线双目内窥镜三维重建系统与方法、介质，所述系统包括柔性鞘、柔性臂、柔性鞘摄像头和视觉臂摄像头，其中，所述柔性鞘摄像头安装于所述柔性鞘的末端，共同组成柔性鞘前视摄像头，所述视觉臂摄像...该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）授权不得商用。