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本发明公开了一种柔性机械臂系统的自适应边界抗扰减振控制方法，属于柔性机械臂振动抑制领域，首先利用哈密尔顿原理，将柔性机械臂系统建模为分布参数系统；将输入饱和与死区问题转化为新的饱和问题，并设计辅助系统来前向补偿控制输入和执行器输出之间的差值...
该专利属于山东科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东科技大学授权不得商用。

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