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本发明公开了一种保证安全性的控制无人机的优化方法。涉及无人机路径规划技术领域。包括：通过视觉系统获取来自环境中的目标位置信息和环境障碍信息，构建全局路径规划优化模型。针对传统A*算法出现的路径过长，搜索效率低，冗余节点过多等问题。提出了一种...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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