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本发明提供了一个基于类小脑计算的冗余机械臂运动学控制方案，包括如下步骤：针对冗余机械臂系统面临的数据噪声干扰问题，构建基于熵的回声状态小脑网络；针对冗余机械臂实时控制需求，设计基于熵的回声状态小脑网络在线学习策略；从运动学角度出发，基于在线...
该专利属于兰州大学所有，仅供学习研究参考，未经过兰州大学授权不得商用。

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