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本发明提供一种基于等势线随机采样的路径规划方法，根据障碍物位置构建采样势场函数，通过采样势场函数构建地图势场，在采样势场函数中设置了等势线分布系数k，通过调节等势线分布系数k以到达调节节点分布的目的；然后，在等势线上进行节点采样，并基于斥力...
该专利属于国网安徽省电力有限公司电力科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过国网安徽省电力有限公司电力科学研究院授权不得商用。

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