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本发明提供一种基于因子图的IMU/LiDAR外参在线估计方法，属于传感器外参标定领域，包括：根据多个时刻内IMU测量到的轨迹和LiDAR里程计解算的轨迹，构建非线性最小二乘问题，对该非线性最小二乘问题进行求解得到和的初始估计值；基于因子图框...
该专利属于泉州装备制造研究所所有，仅供学习研究参考，未经过泉州装备制造研究所授权不得商用。

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