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本发明涉及激光雷达位姿估计技术领域，尤其涉及一种基于面元特征的激光雷达位姿估计方法，本发明将点云输入到特征提取模块，得到多尺度面元特征，数据关联模块采用网格中点云质心、法向量、尺度因子七维向量表征网格金字塔提取得到的面元特征，通过kd‑tr...
该专利属于广州侨银数智城市有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州侨银数智城市有限责任公司授权不得商用。

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