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本发明公开了一种基于数据驱动的无人船航向角系统安全控制方法及系统，属于无人船智能控制领域。构建带有干扰项的无人船航向角系统动态线性化数据模型；基于无模型自适应控制原理获得所述模型的偏导数估计以及控制器；通过离散扩展状态观测器对未知的外部干扰...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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