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本发明提供了一种未知环境下四旋翼无人机自适应机动与安全飞行方法、系统，涉及无人机控制技术领域。本方法同时考虑到无人机飞行的安全性和灵活性，在路径点搜索过程中为基础的A*算法引入障碍物的密集度信息，使得初始的轨迹处于障碍物稀疏的范围，为无人机...
该专利属于云南民族大学所有，仅供学习研究参考，未经过云南民族大学授权不得商用。

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