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本发明涉及智能车辆换道技术领域，且公开了一种智能车辆换道轨迹规划与自适应跟踪控制方法。该方法首先，在轨迹规划层采用B样条法生成满足目标配置和约束条件候选换道路径，设计考虑换道效率、安全性和稳定性目标等多项指标的代价函数，并根据控制点的变化对...
该专利属于昆明理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过昆明理工大学授权不得商用。

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