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本发明提供一种基于互斥锁传播技术的改进CCBS方法，属于多智能体路径规划(MAPF)领域。此方法通过引入互斥锁传播技术，改进传统的约束搜索(Constrained‑Based Search,CCBS)算法，有效地处理复杂场景中的对称性冲突及...
该专利属于西南科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西南科技大学授权不得商用。

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