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本发明公开一种基于次邻帧约束位姿图优化的激光点云三维重建方法，包括点云配准和位姿图优化两部分。点云配准通过粗配准和精配准计算两帧点云之间刚体变换位姿矩阵，包括邻帧变换矩阵和次邻帧变换矩阵，为位姿图建立提供基础；位姿图包含图节点和约束边，通过...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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