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本发明提供一种基于动态环境编码的多无人机端到端导航方法，包括：构建规划空间坐标系，获取位姿数据和点云观测数据；根据规划空间坐标系进行点云极坐标栅格化处理，得到极坐标栅格图；构建环境编码器，根据位姿数据、极坐标栅格图和环境编码器，得到动态环境...
该专利属于北京理工大学重庆创新中心所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学重庆创新中心授权不得商用。

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