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本发明公开了一种双矢量推进全自由度水下机器人及其控制方法。水下机器人的蓄电池组、电机驱动器和电控平台安装在干舱中，前端和尾端矢量推进机构安装在湿舱中，尾端矢量推进机构的尾端位于海水中，前端和尾端矢量推进机构配合实现水下机器人的全自由度运动。...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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