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本发明属于足式机器人运动控制技术领域。本发明公开了一种应用于关节执行器能力缺失受限条件下的六足机器人自适应控制方法，解决了六足机器人发生关节执行器能力缺失后，运动性能下降问题，具体方法为：首先使用PPO算法，将机器人的关节效能状态作为状态输...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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