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本申请公开一种面向管道场景的单目视觉方法及处理设备，包括如下步骤：获取多个图像帧，根据多个图像帧生成多个第一地图点；在图像帧中确定多个关键帧，通过对多个关键帧进行特征匹配获得多个第二地图点；提取首个关键帧的初始圆柱特征，并根据初始圆柱特征计...
该专利属于电子科技大学（深圳）高等研究院所有，仅供学习研究参考，未经过电子科技大学（深圳）高等研究院授权不得商用。

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