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本发明公开了一种机器人手臂多关节的运动规划方法及系统，属于认知发展与机器人运动控制交叉领域。本发明针对机械臂建立正向模型和对应各个关节的多个反向模型，正向模型用于建立机械臂的各关节的角度到机械臂末端位姿的映射，每个反向模型用于建立机械臂末端...
该专利属于北京大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京大学授权不得商用。

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