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本申请提供了一种内窥镜的插入结构和内窥镜，插入结构包括主软管、钳道管和刚度调节件。主软管的内部设有第一安装通道；钳道管设于第一安装通道的内部，钳道管的外壁与主软管的内壁之间形成间隙；刚度调节件的近端用于固定在手柄组件上，刚度调节件的远端安装...
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