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本发明公开了一种面向地下封闭管廊快速建图的基于无人机载激光雷达点云地图数据管理方法，包括如下步骤：支持降采样点的插入方法；点的删除方法；点的重新插入方法。本发明所公开的方法，以小型四旋翼无人机载激光雷达获取的点云数据为基础，以辅助地下封闭管...该专利属于中国电波传播研究所（中国电子科技集团公司第二十二研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过中国电波传播研究所（中国电子科技集团公司第二十二研究所）授权不得商用。