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提供了一种力位混合控制骨骼钻孔方法，包括：S1、开始任务；S2、初始化；S3、在判断未钻孔结束的情形下，采集机器人钻头末端位置xT，进而求得进给速度；S4、求解钻头相对高度zh并更新钻孔高度边界；S5、对切削力和操作力进行滤波；S6、计算动...
该专利属于中国人民解放军总医院第一医学中心所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军总医院第一医学中心授权不得商用。

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