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本发明公开了基于任务参数化与核化运动基元的技能轨迹泛化方法，首先通过动觉示教采集多组机器人末端位姿轨迹用以表征技能，将四元数表示的姿态轨迹基于黎曼流形重新表示，然后使用动态时间规整算法将所有演示轨迹进行时间对齐完成预处理。将演示轨迹的起止位...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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