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本申请涉及图像处理技术领域，揭示了一种3D腹腔镜手术相机姿态估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取腹腔的影像集合；基于所述影像集合、预设的结构相似性指数公式确定深度图像、第三光流图、第四光流图，而后基于所述深度图像、所述第三光流...
该专利属于中国科学院深圳先进技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院深圳先进技术研究院授权不得商用。

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