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本申请提供了一种基于模型预测控制的蛇形机械臂分层求解方法及系统，涉及绳驱蛇形机械臂领域，方法包括：利用贝塞尔曲线将蛇形机械臂从结构上进行分解，划分预设个数的低冗余度蛇形机械臂；构建模型预测控制方法，确定低冗余度蛇形机械臂的逆运动学问题；设计...
该专利属于中国地质大学（武汉）所有，仅供学习研究参考，未经过中国地质大学（武汉）授权不得商用。

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