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本发明公开了一种基于多传感器融合定位的无人机建图方法，涉及无人机设备技术领域，包括以下步骤：S1、进行优化问题分析；S2、计算两帧之间的相对位姿；S3、构建无人机地图的融合方案流程；S4、构建预积分的状态更新模型；S5、计算方差，得到离散时...
该专利属于福建牛盾智防科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过福建牛盾智防科技有限公司授权不得商用。

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