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一种基于实时位姿捕捉的手术仿真系统和方法及图形渲染模块，系统手术器械分别连接实体模型和位姿捕捉系统，位姿捕捉系统的输出连接计算机，计算机连接显示器。方法：读入手术器械碰撞模型新的位姿信息并存储；与前一次读入的手术器械碰撞模型的位姿进行比较，...
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