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本发明提供了一种条码朝外的混合垛型规划方法、装置、设备及存储介质，包括：通过视觉系统，确定当前输送的待码垛物料的尺寸参数和条码位置；根据托盘尺寸参数、待码垛物料的尺寸参数和条码位置，生成至少一个候选码放位置；从所述候选码放位置中筛选一个目标...
该专利属于星猿哲科技（上海）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过星猿哲科技（上海）有限公司授权不得商用。

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