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本发明提供一种基于蚁群算法和单元分解法融合的全覆盖路径规划方法，应用于园区内完成清扫任务的无人扫地车，步骤如下：首先将激光雷达扫描到的点云转换成二维栅格地图，接着基于改进的单元分解法把栅格地图划分成若干子区域，接着在子区域内部往返遍历时引入...
该专利属于南通大学所有，仅供学习研究参考，未经过南通大学授权不得商用。

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