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本发明提供了一种基于滤波与图优化结合的自动驾驶车辆实时定位与建图方法，前端，基于IMU信息预积分，得到位姿先验状态量，基于LIDAR点云的特征提取与点云配准，得到位姿观测量，位姿先验状态量和位姿观测量基于自适应误差迭代卡尔曼滤波算法进行融合...
该专利属于江苏大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏大学授权不得商用。

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